Итальянец на русской службе. Родился около 1709 года в Италии. Вероятнее всего А. Ринальди принадлежал к достаточно почтенному дворянскому роду. Ученик и сотрудник Л. Ванвителли, крупнейшего зодчего позднего итальянского барокко.
В 1751 году был приглашен гетманом Малороссии графом К. Г. Разумовским, братом всесильного фаворита императрицы Елизаветы Петровны, на Украину. Работал в Киеве и Батурине, затем в Москве. До отъезда в Россию А. Ринальди успел побывать в Англии. С 1754 года А. Ринальди становится архитектором так называемого "малого двора", как тогда именовалось ближайшее окружение наследника престола — будущего императора Петра III , по предложению которого он начинает работать Ораниенбауме. В 1761 году Ринальди уже обладает прочным положением первого придворного архитектора наследника престола. С 1762 года — придворный архитектор императрицы Екатерины II и, кроме того, ведущий архитектор Петербурга. С этого времени архитектор много работает в Санкт-Петербурге и Ораниенбауме. К основным его работам относятся: дача Воронцова "Новознаменка" под Санкт-Петербургом; парк и дворцовые сооружения в Ораниенбауме, включая знаменитый Китайский дворец и Катальную горку; церковь Воскресения Христа в Печере; Гатчинский дворец; Мраморный дворец, Князь-Владимирский собор, Дом Мятлевых в Санкт-Петербурге и другие.
В Царском Селе по проекту А. Ринальди в 1764-1775 годах построены верстовые столбы и Крымская колонна (возможно).
В Екатерининском парке : Орловские ворота ( Гатчинские ) — проект 1771 г. (работы по сооружению — 1777-1782 гг. под наблюдением Ильи Неелова ); " Пьедестал мраморный " (Памятник Александру Дмитриевичу Ланскому) — 1773 г .; Грот (достройки и внутренняя отделка) — 1771 г.; Морейская колонна — 1771 г.; Кагульский обелиск — 1771-1772 гг. ; Чесменская колонна — проект 1771 г. (1774 - 1778 гг.), спроекировал Китайский и Готический павильоны, Китайский театр.
В Александровском парке : Китайский театр — проект середины 1770-х гг. (строительство велось под руководством Ильи Неелова в 1778-1779 гг.).